Schachtelung

Schachtelung von if/else-Statements

Da eine gewöhnliche Bedingung nur zwei Möglichkeiten bereithält, muss man an dieser Stelle mehrere Fallunterscheidungen schachteln. Im Flussdiagramm erkennt man die Schachtelung durch die beiden Fallunterscheidungen. Auch hier machen wir erneuten Gebrauch von den (aus dem vorangegangenen Abschnitt Wiederverwendung) bekannten parametrisierten Methoden geradeausfahrt(dist) und drehungX(li|re, grad), die zur besseren Übersicht im anschließenden Quellcode nicht mehr explizit definiert sind:

[1]

Mithilfe von zwei geschachtelten Fallunterscheidungen können wir drei Fälle unterscheiden: gelb, blau und weder noch. Zur Vereinfachung wird die Farbe rot vorerst dem letzteren Fall zugeordnet, was streng genommen nicht korrekt ist. Derzeit würde der Roboter auch z.B. bei einem grünen Marker oder einer fehlerhaften Messung geradeaus weiterfahren.

import lejos.nxt.Motor;
import lejos.nxt.NXTRegulatedMotor;
import lejos.nxt.ColorSensor;
import lejos.nxt.SensorPort;
import lejos.robotics.Color;

public class Schachtelung
{
  static ColorSensor cs = new ColorSensor(SensorPort.S2);
  static NXTRegulatedMotor reMo = Motor.A;
  static NXTRegulatedMotor liMo = Motor.B;
  static int distanz360 = 2000; //zu kalibrieren 
 
  public static void main (String args[])
  {
    int speed = 900;
    liMo.setSpeed(speed);
    reMo.setSpeed(speed);	
    int dist = 500;      
    geradeausfahrt(dist); //Wiederverwendung
    //Farbwert messen
    int c = cs.getColorID();
    if(c== Color.YELLOW)
    {             
      //Wiederverwendung: Linksdrehung 90 Grad
      drehungX(false, 90); 
    }
    //Schachtelung
    else if(c== Color.BLUE) 
    {
      //Wiederverwendung: Rechtsdrehung 90 Grad
      drehungX(true, 90); 
    }
    //sonstige Farbe
    else
    {
      //keine Anweisung!
    }
    //nach der geschachtelten Bedingung: fuer alle Faelle;
    geradeausfahrt(dist);      
  }    
  ...  
}  

Das letzte else-Statement des obigen Programmauszugs ist unnötig, soll allerdings demonstrieren, dass man im Falle einer dritten Farbe eine differenzierte individuelle Anweisung platzieren könnte. Im Unterschied dazu wird die letzte Anweisung geradeausfahrt(dist); unabhängig von der geschachtelten Bedingung fü alle möglichen Fälle ausgeführt. Nachfolgend findet man ausführbar das lauffähige, vollständige Programm.

import lejos.nxt.Motor;
import lejos.nxt.NXTRegulatedMotor;
import lejos.nxt.ColorSensor;
import lejos.nxt.SensorPort;
import lejos.robotics.Color;

public class Schachtelung
{
  static ColorSensor cs = new ColorSensor(SensorPort.S2);
  static NXTRegulatedMotor reMo = Motor.A;
  static NXTRegulatedMotor liMo = Motor.B;
  static int distanz360 = 2000; //zu kalibrieren 
 
  public static void main (String args[])
  {
    int speed = 900;
    liMo.setSpeed(speed);
    reMo.setSpeed(speed);	
    int dist = 500;      
    geradeausfahrt(dist); //Wiederverwendung
    //Farbwert messen
    int c = cs.getColorID();
    if(c== Color.YELLOW)
    {             
      //Wiederverwendung: Linksdrehung 90 Grad
      drehungX(false, 90); 
    }
    //Schachtelung
    else if(c== Color.BLUE) 
    {
      //Wiederverwendung: Rechtsdrehung 90 Grad
      drehungX(true, 90); 
    }
    //sonstige Farbe
    else
    {
      //keine Anweisung!
    }
    //nach der geschachtelten Bedingung: fuer alle Faelle;
    geradeausfahrt(dist);      
  }    
  
  public static void geradeausfahrt(int dist) 
  {  
    reMo.rotate(dist,true);
	liMo.rotate(dist);  
  }
    
  public static void drehungX(boolean rechtsrum, int grad) 
  {  
    //berechne die fuer die Gradzahl notwendige Distanz
    int distanzX = (grad * distanz360) / 360;
    if(rechtsrum) //Rechtsdrehung
    {
      liMo.rotate(distanzX,true);
      reMo.rotate(-distanzX);
    }
    else //Linksdrehung
    {
      liMo.rotate(-distanzX,true);
      reMo.rotate(distanzX);
    }
  } 
}